ROV

 

 

Selvfølgelig kan en rov ikke bevæge sig med samme hastigheder som en helicopter, vi taler om hastigheder på max. 3 til 4 knob, 5,5 til 7,4 km. pr. time og hastigheden vil, for den samme rov, være bestemt af hvor tung udrustning den bærer samt dykkedybde- og strømforhold.

Den store achilleshæl er rovens "umbilical", styrekabel, hvorigennem roven bliver forsynet med strøm- og styresignaler og som den anden vej transmitterer data fra alle de forskellige instrumenter- og værktøjer op til overfladeskibet. Kablet vil, når roven bevæger sig igennem vandet- eller hvis der er strøm, yde en meget stor modstand.

På grund af ovennævnte, tilstræbes det at fremstille styrekabler så tynde- og lette som muligt. Generelt kan det siges, at en stor rov med mange funktioner- og med meget udstyr kræver en tungere umbilical og dermed vil umbilical også blive tykkere. Nogle styrekabler søges gjort vægtløse i havvand ved, at forøge kablets diameter med et indstøbt skummateriale.

ROV betyder "remote operated vehicle", som bedst kan oversættes til "fjernstyret undervandsrobot". ROVen er i princippet en platform hvorpå der kan monteres mange forskellige slags værktøjer og som fremdrives ved hjælp af flere propeller som gør, at den kan bevæge sig i flere planer samtidig. Den kan således bevæge sig fremover, eller bakke, samtidig med, at den kan dreje og bevæge sig op eller ned. Dette bevægelsesmønster minder meget om den måde en helicopter kan bevæge sig på. Rover styres af en "pilot" som betjener et eller to joy-stick. Udover joy-sticks er der en masse andre knapper og videoskærme som piloten skal betjene og holde øje med.

 

 

 

 

Større arbejds-ROV af typen Scorpio. Denne rov kan være forsynet med manipulatorarme som kan udføre ret så komplicerede arbejder.

 

 

 

Der findes rover til mange forskellige formål. Nogle er meget store og andre er ganske små. Uanset størrelsen, så er det meget dyrt "legetøj", en lille rov kan let komme op på kr. 500.000,-. De store arbejds-rover koster mange millioner afhængig af hvad de skal kunne lave.

Som minimum er en rov udstyret med mindst 1 video-camera. Video-cameraet er af største vigtighed idet, det er øjet som ser- og samtidig bestemmer hvordan piloten skal bruge propellerne for at holde sig i position. Det gælder derfor om at have et lysfølsomt camera med en god opløsning. Om det skal være sort/hvid eller farve er ikke afgørende, men jeg kan bedst lide farve idet, et farve-camera giver det mest naturtro billede. Hvis der bruges farve-cameraer skal der bruges en del kunstlys for at give et godt billede. SIT-cameraer, er sort/hvid cameraer som er meget lysfølsomme- og ikke behøver kunstlys, de kan se i næsten total mørke men er meget dyre.

De fleste rover har flere video-cameraer monteret. Cameraerne kan have forskellige optikker, 20 - 50 mm, samt pan- og tilt funktion og hvis de er fornuftigt monteret på roven, kan det gøre det lettere for piloten at arbejde roven fri hvis den hænger fast i et eller andet.

 

 

 

 

 

Billedet til venstre viser en lille rov som bruges til visuel inspektion eller overvågning af dykkere.(Da de første små rover begyndte offshore, mente dykkerne, at roven udspionerede dem, og de drillede rov-piloten ved, at binde rovens styrekabel fast så den ikke kunne bevæge sig).

Bemærk de 5 propeller. De to største, på forpart, er for frem og bak, de to bageste er for op og ned og den der sidder oven på roven, ses i profil, er for sidelæns bevægelser.Det orange kabel er rovens umbilical.

Den mørke cylinder forrest er en akustisk pinger, som gør det muligt at finde roven hvis styrekablet bliver revet over.

At miste kontakt til roven er det værste som kan overgå en rov-pilot og det er derfor af største vigtighed at piloten, hele tiden, er klar over hvor roven befinder sig på "arbejdspladsen".

Skal roven ind snævre steder, skal den tilbage samme vej, og derfor er det vigtigt at man hele tiden har styr på styrekablet og ikke bare stikker kabel ud som kan sætte sig fast i alverdens ting. Skulle kablet alligevel sættte sig fast, kan roven følge kablet tilbage og få et visuelt overblik over situationen.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Olieudvindings branchen, offshore, er langt den største bruger af rover. Rover bruges ofte til at overvåge dykkerne- og det arbejde som dykkerne udfører. Herudover bruges rover bla. til følgende: pipeline-survey, spudcan check, potentialemåling på strukturer samt, i forbindelse med mindre, ikke for kompliserede, arbejder som kan udføres af manipulatorer påmonteret roven.

En rov kan ikke erstatte en dykkers hjerne- og evne til at bruge sine hænder, men alligevel er der mange områder hvor en rov er at foretrække frem for en dykker. Den kan være i vandet døgnet rundt, kun afbrudt af få service eftersyn. Den er ikke udsat for de farer- og ricisi som dykkeren udsættes for. Den kan dykke meget dybere end dykkere kan idag. Den kan afsøge store områder, som ville være uoverkommelige for dykkere. Den daglige udgift er mindre end udgiften til et dykkerskib med dykkere i mætning eller et større hold luftdykkere. Den bliver ikke syg og beklager sig ikke. Men selvfølgelig skal roven, som nummer 1. kunne udføre arbejdet, og dernæst skal prisen- og indsatstiden være tiltrækkende i forhold til at anvende dykkere.

Rov fabrikanterne gør sig ihærdige anstrengelser for at fremstille rover som kan overtage dykkernes arbejde. De er nået langt, men der mangler stadig en hel del.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Fra 1989 til 1998 var jeg den lykkelige ejer af ovenfor viste rov. Det var en Phantom HD 2 som jeg modificerede og forsynede med større motorer- ekstra camera, kompas, grip-stick, spoiler, ekkolod, akustisk pinger, samt kabler for montering af sonar og akustisk navigation.

Ovenfor viste rov er en Phantom S 4 som er en "storebror" til roven til venstre. Viste rov blev anvendt af et kabelskib som hjælp i forbindelse med udlægning- og reparation.af telekabler.

 

 

Tegningen ovenfor viser en ROV som udfører et pipeline-survey. Et sådant survey medfører at roven skal være udstyret med, sonar, sub bottom profiler, magnetometer og akustisk undervandsnavigation.

Sub bottom profileren og magnetometeret gør, at roven kan følge røret selvom dette er nedgravet og derfor ikke synligt. Med sonaren kan roven "se" langt frem- og  ud til siderne og på denne måde registrere selv mindre objekter på havbunden.

Tegningen viser en offshore-struktur med offeranoder. Disse anoder er fastboltet på nogle beslag og kan derfor let udskiftes når de er nedslidte. Anoderne beskytter selve strukturens stål mod borttæring.

Rover kan bruges til visuel inspektion af anoderne og til at foretage potentialemåling på udvalgte steder på strukturen.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

De 2 billeder ovenfor viser min rov- og trailer ombord i "Comdive Seaworker". Comdive og Agner Marine Consult samarbejdede ved flere lejligheder på større projekter. Roven med alt udstyr var i en trailer og det var på denne måde let at komme frem til de forskellige opgaver. Når roven og styrekablet var trukket ud af traileren, var der plads til at jeg kunne sidde i traileren og betjene roven.

 

Rover bruges også, i mindre målestok, til andet arbejde end offshore.

Mit ultimative ROV-job er helt klart da jeg havde roven nede på 314 meters dybde i Guadelupe. Se tegningen til højre. Jeg kan nævne, at rovens garanterede max. dykkedybde var 300 meter, men jeg regnede med at den nok kunne holde til 14 meter ekstra og tiden viste, at det kunne den godt.

NKT og kabelskibet "Henry P. Lading" skulle udlægge et 9.000 meter langt fleksibelt vandrør imellem 2 øer. Udlægningen skulle starte på ca. 40 meters dybde. Vanddybden faldt derefter jævnt indtil ca. 60 meters dybde hvorefter- den hurtigt blev større, for, sluttelig at ende med en dybde på 300 til 314 meter. Fra kysten og ud til rørtampen på 40 meter vand skulle der lægges stålrør.

Styrekablet til min rov var kun ca. 120 meter langt og derfor alt for kort til opgaven. NKT indkøbte derfor 250 meter styrekabel af samme type som det jeg havde. Med vandtætte stik kunne de 2 kabler kobles sammen.

Jeg var klar over at min rov ikke kunne trække et 370 meter langt kabel igennem vandet. Problemet løste jeg ved at få fremstillet en 50 * 60 cm. paravane af rustfrit stål. Midt på paravanen var der fastsvejst et højderor og begge ender af paravanen var forsynet med et øje. Styrekablet var med en "strømpe" koblet til paravanens øverste øje medens der i det nederste øje  var isjæklet et lod på ca. 10 kg. Ideen var, at styrekablet fra "Polka" og ned til paravanen skulle holdes så lodret som muligt alene ved den samlede vægt af loddet og paravanen. Når roven og "Polka" bevægede sig fremover, skulle paravanen virke som sideror og forhindre tørner i kablet medens højderoret skulle skære ned i vandet og hjælpe med til at holde kablet lodret. Fra paravanen og ud til roven var der 50 meter og roven skulle således kun trække 50 meter styrekabel. Tegningen angiver 20 meter hvilket er forkert. Ombord i "Polka" havde vi et mindre spil med hvilket, der blev stukket ud- eller halet hjem på styrekablet.

"Henry P. Lading" udlagde rør medens "Polka" fulgte med ca. 200 meter agten for HPL. Der blev anvendt akustisk undervandsnavigation med modtagelse ombord i begge fartøjer. Både paravanen og roven var forsynet med en sender således, at vi ombord i "Polka" kunne se hvor langt paravanen var fra roven. "Polka" skulle hele tiden sørge for at denne afstand var så lille som mulig. Der var imellem de 2 fartøjer etableret en telelink som gjorde, at de ombord i HPL kunne se de samme video-billederne fra roven som jeg så ombord i "Polka".

Fra ca. 60 meter vand og ned til ca. 300 meter var skrænten så stejl, at roven måtte bakke ned for at følge- og se kablet.

Billedet til højre viser søsætning af roven fra "Polka" bemærk de orange trawlkugler. Kuglernes opdrift kompenserede for den ekstra vægt som roven var blevet påført på grund af modificering og ekstra udstyr. Tidligere brugte jeg opdriftlegemer af skumplast, men på grund af det store tryk på 314 meter vand ville disse blive knust. Trawlkuglerne kan tåle trykket på 1.000 meters dybde.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

M/S "Fyrholm"

 

I forbindelse med anvendelsen af min ROV, købte jeg i April 1994 det gode skib M/S "Fyrholm" som blev bygget til marinen som minestrygningskutter i 1945.

"Fyrholm", som er bygget af eg på eg, havde en længde på 65 fod, vejede ca. 70 tons  og var på 40 BRT. Skibet havde en stor 2 cylindret Alpha Diesel med en 2 bladet skrue med vendbare blade. Efter at have aftjent sin værnepligt solgte marinen skibet til en privat ejer.

Som ovenfor nævnt, købte jeg skibet og gik igang med en større, meget kostbar, ombygning / renovering. Skibet blev fuldstændigt omkalfatret og diverse bord og planker blev udskiftet nødvendige steder. Et trawlspil  som stod langskibs på dækket, agten for nedgangskappen, blev adskilt / renoveret og genmonteret som ankerspil, tværskibs foran for nedgangskappen. Et nyt skylight blev fremstillet og monteret. Hele apteringen blev total renoveret malet og lakeret ligesom en ny nedgangslejder og- bordplade blev fremstillet men, vigtigst af alt blev skibet forsynet med en bovpropel.

For, at muliggøre betjening af en neddykket ROV skal overfladeskibet være istand til  at fastholde position og følge ROVens langsomme fremdrift. Nævnte krav kan kun opfyldes hvis overfladeskibet er forsynet med mindst 1 bovpropel og samtidig har mindst 1 skrue med vendbare blade. Bovpropellen, som jeg selv konstruerede, blev monteret på stævnstræet længst nede hvor den havde den optimale effekt. Propellen som var hydraulisk blev trukket af en hydraulikpumpe som kunne tilkobles / frakobles hovedmaskinen, det var den samme hydraulikpumpe som leverede tryk til ankerspillet.

På grund af følgerne efter et par ulykker som jeg var udsat for som følge af styrt på cykel, måtte jeg desværre sælge både "Fyrholm" og ROVen i efteråret 1998.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Billedet ovenfor og til højre viser "Fyrholm" på bedding i Stubbekøbing. Beddingsopholdet varede i næsten 45 dage men så blev skibet også gået efter overalt. Det er faktisk et stort skib når det kommer på land.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Skruen med vendbare blade.

Bovpropellen monteret på stævntræet.

 

 

 

 

 

 

 

De 2 fotografier viser ROVen under søsætning. (Det nederste brædt i skanseklædningen blev isat på et senere tidspunkt).

Tilbage til "Forsiden"